wangna11BD
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transforms的数据固定为sample，caddn目前的数据处理使用的是字典，这个PR修改内容过多，我下一个PR改一下数据结构～
paddle3d中的grid_sample_3d是cuda c写的算子，暂时不支持ROCm框架。 目前develop版的paddle已经支持grid_sample_3d算子了，您可以安装develop版的paddle，删去paddle3d中自定义grid_sample_3d的代码，用paddle自带的grid_sample_3d试试看～
https://www.paddlepaddle.org.cn/documentation/docs/zh/develop/api/paddle/nn/functional/grid_sample_cn.html#canshu develop版本的grid_sample支持5d输入，5d输入就是grid_sample_3d
目前代码还在修改中，可以先用这个 [kitti_infos.zip](https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/files/9356172/kitti_infos.zip)
tool/create_det_gt_database.py目前还不支持生成caddn的info，我们正在补充相关功能～
> > 目前代码还在修改中，可以先用这个 [kitti_infos.zip](https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/files/9356172/kitti_infos.zip) > > 非常感谢你的回答，只是我需要在自己的数据集上来生成这个文件，请问[tool/create_det_gt_database.py](https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/blob/develop/tools/create_det_gt_database.py)代码是用来生成这个pkl信息文件的吗 kitti_infos_train.pkl可以使用tools/creat_caddn_kitti_infos.py来生成了～如果要用自己的数据生成，需要根据自己的数据集略微修改一下～
> 请问如果要跑cadnn，必须要有点云数据吗？ 需要点云数据的一些信息生成.pkl文件，如果直接从这里[kitti_infos.zip](https://github.com/PaddlePaddle/Paddle3D/files/9356172/kitti_infos.zip)下载.pkl文件，可以不用有点云数据
1. 加一下模型文档，包括中文和英文版本，并把模型文档链接加到官网主页上～ 2. 加一下TIPC
LGTM
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