Ziming Wang

我这里有一个其他型号的LiDAR效果参考，我使用的是360度的Velodyne-HDL32激光雷达和一个前视的海康相机，运行Fast-LIVO2的效果也比较不错： https://github.com/ustc-flicar/ustc-flicar.github.io 

> > 我这里有一个其他型号的LiDAR效果参考，我使用的是360度的Velodyne-HDL32激光雷达和一个前视的海康相机，运行Fast-LIVO2的效果也比较不错： > > https://github.com/ustc-flicar/ustc-flicar.github.io > >  > > 你好，请问相机和雷达的外参是什么，HDL激光和海康相机的标定参数路径中好像没有文件？ 您好，感谢关注！ USTC FLICAR数据集Velodyne-HDL 32和Hik相机的适配LIVO2参数是这样： #USTC FLICAR dataset adapted to Fast-LIVO2 external parameters #Using Velodyne_HDL32 LiDAR and forward-looking Hikision...

检查下lidar和imu的驱动程序

进一步了解了，结合你在https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/177 issue中提问，你应该是follow着https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 的步骤，使用avia在复现硬件？ 目前根据你pc接收到的gprmc和livox驱动的输出，电脑通过串口成功接受gprmc信号且驱动应该是已经正确根据gprmc打时间戳了(UTC 时间 2020年5月23日 00:03:55.00) 你可以尝试下把海康相机的驱动也换成https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold 仓库中的[mvs_ros_pkg]试下，看看这个相机驱动有没有针对性做时间戳方面的调整

太好了！刚和郑纯然师兄也确认过了，整个系统是统一以STM32里面那个20年的时间戳做时钟源； 关于漂移，准确的外参标定确实至关重要；同时也可以先选择一些挑战性小的场景测试（如户外大空间多纹理场景，避免室内狭小空间、弱纹理等场景）

看起来外参似乎不太对，那个标定板投影在点云的板子上是一个扭曲的形状，然后有一部分还投到后面的墙上了，相机内参也检查下