Takashi Mori issues

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                                            Takashi Mori

東尋坊の外観調整

現時点でやろうと思っていること - [x] 空を skybox で設定 - [x] 海面をシェーダーで設定 - [x] 3Dモデルの配置情報の整理 - [ ] 路面の調整 - [ ] 木々の調整

# アーキテクチャ ![image](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/assets/164193/18dcc9a7-8785-4ba7-8eee-5015ca2894fb) custom.jsonは、UnityがGenerateしたものをそのまま渡せばいけるはず。シミュレーションの開始トリガは、hako-cmdというコマンドがあるので、それ使えば良いはず。

古典制御理論を活用して、ドローンのテイクオフ→ホバリングまでをP制御できるようにする

# ドローンのプラント側の運動方程式 $\ddot{z} = -\frac{u(t)}{m} + g - \frac{d}{m} \dot{z}$ * 座標系：NED * z：ドローンの縦方向の位置（下方向がプラス、上方向がマイナス） * u(t)：入力（後述の制御側の式を参照） * 各パラメータの値： * $m = 0.1 kg$ * $d = 0.0001$ * $g =...