Takashi Mori
箱庭ドローンシミュレータをアプリケーション視点で利用する場合、どのようなものが良いか検討したい。以下は、ChatGPTにリスト化してもらったもの。ここを土台にして、検討を進める。 1. **配送ドローン** - **対象**: ロジスティクス企業、eコマース事業者 - **概要**: 商品や書類などの小包を消費者やビジネス間で配達する。 2. **写真撮影ドローン** - **対象**: プロ写真家、映画製作会社、不動産業者 - **概要**: 高品質な写真やビデオの撮影に使用され、不動産の表示や映画製作などに利用される。 3. **レーシングドローン** - **対象**: ドローンレーサー、スポーツイベント主催者 - **概要**: 高速で機動性に優れたドローンレース用途。 4. **農業ドローン** - **対象**: 農家、農業コンサルタント...
# 目的 箱庭ドローンシミュレータを制御の勉強として利用できるようにしたい。 そして、参考資料にあるように、制御の競技会を同時実施できるようにする！ 参考： https://www.youtube.com/watch?v=y-C4AId2Za8&t=1840s
# 目的 現行のMATLAB向けのディレクトリは、物理モデル前提になっているので、今後の拡張性を考慮したディレクトリ案を検討したい。 少なくとも、直近では、以下の２つの管理ができるようにしたい。 * 制御プログラム * センサモデル
- [ ] [ドローン・サービス開発者が利用できるアプリケーション開発環境整備](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/147) - [ ] [ハード・メーカーが利用できるセンサ開発環境整備](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/150) - [ ] 一般受けするデモシナリオの検討（アプリ視点、ハードメーカー視点） - [ ] MBSEツールと箱庭が連携できるようになる
# 背景 たまにコンパスエラーが出るけれど、もしかするとキャリブレーションで解決できたりして？ QGCには、センサキャリブレーション機能がある。  実機の場合は、機体を手でもって傾けたりしてキャリブレーションするのだが、シミュレータだと難しい。 # 対応案 シミュレータから外部操作できるUIを作って、物理モデルに位置や姿勢を変更できるようにしてみてはどうか。
Unity内にオブジェクト（風の強さのパラメータを与えておく）置いておいて、そこに入ったら風の強さの入力データを物理側にフィードバックすればやれそうな気がします。衝突と同じやり方。 あとは、風の強さが突然発生するとか時間的に変化させるスクリプトを組んでおけばいろんな状況を試せそうな気がします。
# 目的 箱庭のドローンシミュレータでは、以下の課題がある。 * https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/114 * https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/90 * https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/113#issuecomment-1873540553 これらは、おそらく、PX4内の拡張カルマンフィルタでの推定値とのズレが原因になっていると思われる。 なので、PX4の推定がどのような考え方で設計されているかを把握する必要がある。 # 参考文献 PX4のEKF2（Extended Kalman Filter）に関しては、いくつかの重要な情報源があります。 1. **[PX4 User Guide - Using the ECL EKF](https://docs.px4.io/main/en/advanced_config/tuning_the_ecl_ekf.html)**: このガイドでは、EKF2の設定と使用方法について詳しく説明しています。これには、IMUや磁力計センサーの数、EKFのインスタンスの実行、様々なセンサー測定の処理方法などが含まれます。また、センサー測定値の遅延補償、IMUデータの使用方法、高度情報のソースとしてGPS、気圧計、レンジファインダーなどをどのように利用するかについても説明しています。 2. **[ECL/EKF Overview &...
# 動機 ビジュアライズ部分をWebブラウザベースにできれば、以下のメリットが得られる。 * 環境セットアップの手間が減る * OS非依存にできる（ような気がする） * 手軽に試せる # 技術課題 * Webブラウザのアニメーション部分をどう作るか * 箱庭とWebブラウザの通信をどうするか（Zenohが良いかgRPCが良いか）
チューニング対象パラメータ * Inertia * Tr * parameterB * parameterJr ベースパラメータ：https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/px4/auto-test/test_resource/configs/drone_config_base.json
# 発生現象 シミュレーションが停止する（時間が進まない） # 発生条件 1. PX4と箱庭を結合した状態（Unityなしでも発生する） 2. シミュレーションを連続して長時間実行する（２−３分程度） # 発生頻度 パラメータ探索テストを連続して２時間程度実行すると１回あるかないか。 # 回避方法 なし。 現象発生したら、再実行する必要がある。 # 考えられる原因 ## 箱庭側の問題である場合 1. PX4におかしなデータを送ってしまいPX4がダンマリ状態になった 2. シミュレーション時間同期の何かの問題を踏んでいる可能性がある ## PX4側の問題である場合 1. PX4の何らかの不具合でACTUATORの通信データを送らなくなった