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camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数，这个是在vins基础上增加的吗，请问下背后理论是什么，有参考资料吗，谢谢
1. CalibrationTime()函数中存在对IMU两种滤波方式，且最终都参与到计算signma矩阵，最终使用矩阵的迹要判断是否更新td，请教下这些理论依据在哪里，有推荐的材料吗，对背后的理论目前不清楚，谢谢