SensorsCalibration camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数

camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数

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camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数，这个是在vins基础上增加的吗，请问下背后理论是什么，有参考资料吗，谢谢

Mar 15 '23 01:03 smilebetterworld

camera-imu标定中CalibrationExPosition()函数，这个是在vins基础上增加的吗，请问下背后理论是什么，有参考资料吗，谢谢

是在vins基础上加的，vins只是对旋转进行了标定，没有对平移进行标定。该部分运用的是手眼标定的方法，相关资料可以在网上搜索到

Mar 16 '23 05:03 jiahao68

谢谢反馈，这函数里面的核函数是不是没起到作用？

Mar 16 '23 07:03 smilebetterworld

谢谢反馈，这函数里面的核函数是不是没起到作用？

起到作用了，当distance大于10之后，值越大，其权重越小

Mar 17 '23 02:03 jiahao68

但是A1和b1都乘以huber，不是可以消掉吗，相当于没乘，这样huber并没有起到作用

Mar 22 '23 01:03 smilebetterworld