Jiacheng Shen


已经解决，需要更改urdf文件

> Thank you for your attention to this project. > > The python code here is responsible only for data transmission and some basic logic. CPU-intensive core algorithms are implemented...

> 1. GPU版本的应该是程序启动时阻塞在import slam语句上了，之前的issue里有提到过，但是我在我这边的机器上一直没有复现这个问题，所以具体原因还不清楚 > > 2. 循环播放bag会存在放完一轮后，从头回放的问题，在lsd里会检查时间戳是否是连续的，所以出现了你说的现象，不影响实际建图效果，你可以不循环放就可以了 非常感谢解答，目前我正在学习您的代码，python部分我还比较弱，有一些问题想要请教。module_manager默认的config是slam、sink在order_dict前面，最后放source，那传输数据到peer的过程是怎么由source传输到slam的？另外如果要同时开启slam的定位功能和detection功能，source里的数据只保存在一个队列，怎么传递给多个消费者？您在硬件需求中说显卡要SM80+，我看了一下只有3090和4090的流处理器单元满足需求，那是不是90系列以下的卡跑带GPU的版本都会出现config加载不出来的情况。。

> > > 1. GPU版本的应该是程序启动时阻塞在import slam语句上了，之前的issue里有提到过，但是我在我这边的机器上一直没有复现这个问题，所以具体原因还不清楚 > > > > > > 2. 循环播放bag会存在放完一轮后，从头回放的问题，在lsd里会检查时间戳是否是连续的，所以出现了你说的现象，不影响实际建图效果，你可以不循环放就可以了 > > > > > > 非常感谢解答，目前我正在学习您的代码，python部分我还比较弱，有一些问题想要请教。module_manager默认的config是slam、sink在order_dict前面，最后放source，那传输数据到peer的过程是怎么由source传输到slam的？另外如果要同时开启slam的定位功能和detection功能，source里的数据只保存在一个队列，怎么传递给多个消费者？您在硬件需求中说显卡要SM80+，我看了一下只有3090和4090的流处理器单元满足需求，那是不是90系列以下的卡跑带GPU的版本都会出现config加载不出来的情况。。 > > 你好， > > 1. order_dict的存储顺序不是实际数据流的顺序，会有一个setup_pipeline的调用，根据配置文件中写的顺序，默认是Source -> SLAM...

> > > 1. GPU版本的应该是程序启动时阻塞在import slam语句上了，之前的issue里有提到过，但是我在我这边的机器上一直没有复现这个问题，所以具体原因还不清楚 > > > > > > 2. 循环播放bag会存在放完一轮后，从头回放的问题，在lsd里会检查时间戳是否是连续的，所以出现了你说的现象，不影响实际建图效果，你可以不循环放就可以了 > > > > > > 非常感谢解答，目前我正在学习您的代码，python部分我还比较弱，有一些问题想要请教。module_manager默认的config是slam、sink在order_dict前面，最后放source，那传输数据到peer的过程是怎么由source传输到slam的？另外如果要同时开启slam的定位功能和detection功能，source里的数据只保存在一个队列，怎么传递给多个消费者？您在硬件需求中说显卡要SM80+，我看了一下只有3090和4090的流处理器单元满足需求，那是不是90系列以下的卡跑带GPU的版本都会出现config加载不出来的情况。。 > > 你好， > > 1. order_dict的存储顺序不是实际数据流的顺序，会有一个setup_pipeline的调用，根据配置文件中写的顺序，默认是Source -> SLAM...