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这里有 几个问题 梯形加减速规划 是写在步进驱动板里的啊? 好像CAN仅发了目标角度和 时间啊？

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dummy.UpdateJointPos(); 这里边是获取每个电机旋转了多少°吗？ float time = dummy.MoveJ(pose[0], pose[1], pose[2], pose[3], pose[4], pose[5]); 这 6个pose 是指每个电机 的目标角度 ？ 怎么 执行MoveL的 时候 需要 进行一边 逆解dof6Solver->SolveIK(pose6D, lastJoint6D, ikSolves); 之后在跟着MoveJ ;; MoveJ 不需要调用SolveFK() 的么？ MoveJoints();...

实际控制的入口是在哪 我看了这几个线程 就直接dummy.UpdateJointPos(); 里边用can发数据了？

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CommunicationTask ThreadOledUpdate ThreadControlLoop ？ 实际控制 目标位置 啊 计算姿态啥的 从哪里进去？ 对RTOS不是很懂 ！！！ 勉强看看这三个线程 大佬 指点一下！