将点云转换为/camera/scan后和激光雷达/scan进行融合，用于gmapping出现问题

[anchuanxu]

描述

您好，我利用这个软件包将相机的点云数据成功转换成了/camera/scan，并且可以利用该话题进行gmapping建图，但是当我将/camera/scan和激光雷达原始的/scan两个数据进行融合，企图将悬空物体建出地图却失败了，请问你有可能知道是什么原因吗？

想要建出的图

实际融合之后建出的图

点云情况

可以看到，悬空物体的后面激光雷达数据已经被切割，但是为何还是建不出想要的边，地图上显示的还是没有。谢谢

[SteveMacenski]

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[Dennis174698]

你好，请问您是设置的步骤是怎么样的呢？

[Kevinnan-teen]

gmapping只能建立2D地图