qyj1996
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> > 我尝试将我的数据与HDL32E和SBG椭圆A（6轴）一起使用。我唯一改变的是数据导入和扫描取消失真。 > > 在 TrajectoryManager：：trajInitFromSurfel 之前，一切都很好，包括 EstimateRotation（） 和 undistortScanInMap with NDT odom pose。我得到了一张漂亮的地图，但不够清晰。 > >  > > 我得到了500个surels，但是当我添加GyroscopeMeasurementst（）或addAccelerometerMeasurement（）到Ceres通过TrajectoryManager：：trajInitFromSurfel（）时，地图会搞砸（激光姿势完全由Bspline计算，addSurfMeasurement是可以的）。谷神星的日志如下。 > > `WARNING: Logging before InitGoogleLogging()...
> > > 我尝试将我的数据与HDL32E和SBG椭圆A（6轴）一起使用。我唯一改变的是数据导入和扫描取消失真。 > > > 在 TrajectoryManager：：trajInitFromSurfel 之前，一切都很好，包括 EstimateRotation（） 和 undistortScanInMap with NDT odom pose。我得到了一张漂亮的地图，但不够清晰。 > > >  > > > 我得到了500个surels，但是当我添加GyroscopeMeasurementst（）或addAccelerometerMeasurement（）到Ceres通过TrajectoryManager：：trajInitFromSurfel（）时，地图会搞砸（激光姿势完全由Bspline计算，addSurfMeasurement是可以的）。谷神星的日志如下。 > > >...
> 即使我得到了一个点云图与在第一个关联，问题仍然存在`Plane type :961 335 198; Plane number: 1494`  您好，请问您是如何适配自己的数据集的呢，我尝试了很久，还是不能成功，如果您能指点一二，我将不胜感激！
> > 即使我得到了一个点云图与在第一个关联，问题仍然存在`Plane type :961 335 198; Plane number: 1494` > > 我在此步骤中总是有一个错误：数据关联失败。平面类型：0 0 0;平面编号 0.Do 你知道怎么解决这个问题吗？ 您好，请问您是如何适配自己的数据集的呢，我尝试了很久，还是不能成功，如果您能指点一二，我将不胜感激！
> @Spring可爱的@xiaokn 嗨，谢谢你的出色工作！ > > 我对该工具有一些疑问。`lidar2imu` > > 1. 我怎么能使用这个工具？`lidar_pose_file` > 2. 您使用什么工具在实验中获取了 ？`lidar_pose_file` > 3. 外在参数的初始值对结果有很大影响吗？ > > 谢谢 Hello, I have the same problem with you. The initial...
> 嗨，作者，感谢您的精彩工作。 > > 1. 我想问一下，您如何生成激光雷达到imu校准[数据的](https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/lidar2imu/auto_calib/data/NovAtel-pose-lidar-time.txt)平移，因为imu只提供旋转消息，而不提供平移。从文本文件的名称来看，您似乎是Novatel GPS / IMU单元，它将imu与GPS消息融合在一起，以提供完整的转换矩阵。我的理解是否正确，您能提到您的传感器设置吗？ > 2. 另外，我是否需要手动提取同步的激光雷达点云和变换矩阵？ > 3. 另外，如何将激光雷达校准为IMU而不是GPS融合的imu？ > > 嗨，作者，感谢您的精彩工作。 > > > > 1. 我想问一下，您如何生成激光雷达到imu校准[数据的](https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/lidar2imu/auto_calib/data/NovAtel-pose-lidar-time.txt)平移，因为imu只提供旋转消息，而不提供平移。从文本文件的名称来看，您似乎是Novatel GPS / IMU单元，它将imu与GPS消息融合在一起，以提供完整的转换矩阵。我的理解是否正确，您能提到您的传感器设置吗？ > > 2....
> @qyj1996 , I would suggest using [lidar_imu_calib](https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib) package for imu lidar calibration. lidar_imu_calib would give you rotation extrinsic between lidar and imu and it directly subscribe the ROS topics....
> > Hello, author, first of all, thank you for providing such a good toolbox, but I have some questions to ask you. In lidar2imu tool,is the setting of the...
> > > > Hello, author, first of all, thank you for providing such a good toolbox, but I have some questions to ask you. In lidar2imu tool,is the setting...
> Referenc OK, thank you very much for your reply.