稚晖
Aluminum CNC, can also be made with 3D printing.
序列号和芯片硬件相关，需要自己先读取出来再修改到代码；也可以不管那个序列号，手动一个个电机设置地址就行了，默认都是0地址
谐波的成本很高，其实我是希望有同学有空修改一下模型改成行星减速方案（其实也不难），然后3D打印机身，精度虽说和我视频中比不了，但是比一般的舵机机械臂是要强很多的，而且后面代码可以通用
> @peng-zhihui 您好，之前我做过类似3轴的小码垛机械手，使用的行星。有个问题是行星的回差（齿轮间隙）蛮大的，且多轴是串联，末端会不会是松垮状态。。我准备用solidworks重绘一次。 电机闭环的话加上积分可以消除这个间隙带来的静差，当然动态误差就很难保证了；还有一个方法是加上一个扭簧，直接抵消一部分自重的同时消除间隙，前提是减速比要足够大力矩够。
大家加油，感谢关注~
> 闭环步进电机驱动板会开源吗？想学习一下 会，已经有相关issue回答了，不过没那么快，而且给了几个参考项目链接可以自己先看看
那些是脉冲驱动接口，在本项目里没用到我去掉了，用CAN总线控制。
没有假期，估计还要两三个月完成...
OpenCV的solvePNP解算的