Dummy-Robot
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peng-zhihui
有想要复现的同学一起拼个团吗？
建了个群有兴趣复现的可以一起讨论下(纯技术交流及成果分享), 希望可以使用其他的减速电机作为替代品，在尽量降低成本的同时能获得相对较高的精度， 一些物料如果批量做报价应该可以低些。QQ: 538103629 / Discord: https://discord.gg/jGQhjVcs @0x70h @S1aoXuan
逛了一圈Github，发现了有个便宜一点的 SmallRobotArm，都是3D打印件，也没有用很贵的电机，预估千元以内，吃吃土还是拿的下的。 稚晖君的这个机械臂Sooo Sexy！但要复刻一个就真得喝西北风了... 我永远相信稚晖君的审美，可我的钱包不相信我>_<！
初步看了一下模型，发现有CSF-8-30，CSF-5-30两种Harmonic的谐波减速器，全新的话不会便宜……二手的话应该也难有靠谱的渠道啊
从模型里面数了下用的电机。
| 电机 | 个数 |
|---|---|
| PK513PA-H50S | 3 |
| CSF-5-30-1U | 2 |
| CSF-8-30-1U | 2 |
| Nema17 Stepper Motor | 2 |
| CRK543AP-H50 | 1 |
谐波的成本很高，其实我是希望有同学有空修改一下模型改成行星减速方案（其实也不难），然后3D打印机身，精度虽说和我视频中比不了，但是比一般的舵机机械臂是要强很多的，而且后面代码可以通用
@peng-zhihui 您好，之前我做过类似3轴的小码垛机械手，使用的行星。有个问题是行星的回差（齿轮间隙）蛮大的，且多轴是串联，末端会不会是松垮状态。。我准备用solidworks重绘一次。
@peng-zhihui 您好，之前我做过类似3轴的小码垛机械手，使用的行星。有个问题是行星的回差（齿轮间隙）蛮大的，且多轴是串联，末端会不会是松垮状态。。我准备用solidworks重绘一次。
电机闭环的话加上积分可以消除这个间隙带来的静差，当然动态误差就很难保证了；还有一个方法是加上一个扭簧，直接抵消一部分自重的同时消除间隙，前提是减速比要足够大力矩够。
谐波的成本很高，其实我是希望有同学有空修改一下模型改成行星减速方案（其实也不难），然后3D打印机身，精度虽说和我视频中比不了，但是比一般的舵机机械臂是要强很多的，而且后面代码可以通用
同步带减速方案考虑一下
CNC加工估计得上万，谐波减速器一个660，复刻的都是真的勇士……有成功复刻的踢一下我 660一个的谐波减速器有没有关键词啊，品牌型号之类的?
https://join.slack.com/t/just-for-funco/shared_invite/zt-wysbftd3-iguJ4uYk2n9TgtX6fmkx0A 发个 slack 链接，欢迎大家加入
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可以给个 slack 的邀请链接么，原连接过期了
