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@xuankuzcr 你好，现阶段在运行FAST-Livo2时遇到内存溢出的问题，本机一共16G内存，运行10分钟程序就因内存太大结束 之后通过valgrand发现大量多余的数据没有释放  通过上图分析，分别是OpenCV以及Eigen库占据了大量的内存空间，如下图所示，程序本身占用内存空间一直稳定在1G左右  之后查看版本  发现OpenCV版本是3.2.0，Eigen的版本是3.3.4 PCL版本是1.8.1 只有OpenCV的版本没达到要求的4.2.0 是否是由于OpenCV版本没有到位，导致fast-livo2程序运行时内存暂用太大，不能及时释放内存吗 还是由什么问题造成 还是需要什么来分析这个程序运行内存太大的问题 麻烦解惑，谢谢！