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程序运行不足十分钟，内存溢出？

@XW-HKU @xuankuzcr 后续使用给的标准包文件，也会出现内存不断增加的情况，就是此[链接](https://connecthkuhk-my.sharepoint.com/personal/zhengcr_connect_hku_hk/_layouts/15/onedrive.aspx?id=%2Fpersonal%2Fzhengcr%5Fconnect%5Fhku%5Fhk%2FDocuments%2Ffast%2Dlivo2%2Ddataset&ga=1)，也就是示例bag包，运行这个包，并启动程序后，内存大概运行到8G左右。就这两个步骤 `roslaunch fast_livo mapping_avia.launch` `rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag` 现阶段就不清楚应该怎么样才能解决这个问题（或者是自身哪里出错了），麻烦指点，谢谢！

程序运行不足十分钟，内存溢出？

@yqmy0814 你好，之前就利用这个程序改过224[](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/224)，但是会出现更严重的问题（程序运行不完整就死机），可能是根据此程序，改的部分不能很好的兼容此程序这个更改程序后的运行问题 ![Image](https://github.com/user-attachments/assets/70170d7d-03f1-4754-aaeb-7278b900bbde) 程序内容和224差不多 `// 加在类成员里 std::list voxel_map_cache_; std::unordered_map voxel_map_; const size_t MAX_VOXEL_NUM = 20000; // 可配置 void VoxelMapManager::UpdateVoxelMap(const std::vector &input_points) { float voxel_size = config_setting_.max_voxel_size_; float planer_threshold =...

程序运行不足十分钟，内存溢出？

这不是具体代码，这是大概的内容，具体程序之后附上

程序运行不足十分钟，内存溢出？

@yqmy0814 你好，根据你刚刚的要求进行了更改，为了适应编译要求，对程序进行了相应更改，程序如下： std::unordered_map voxel_map_; std::list voxel_map_cache_; std::unordered_map cache_iterator_map_; void VoxelMapManager::UpdateVoxelMap(const std::vector& input_points) { const float voxel_size = config_setting_.max_voxel_size_; const float planer_threshold = config_setting_.planner_threshold_; const int max_layer = config_setting_.max_layer_; const int...

程序运行不足十分钟，内存溢出？

@yqmy0814 是对程序这样更改吗 ` void VoxelMapManager::UpdateVoxelMap(const std::vector& input_points) { const float voxel_size = config_setting_.max_voxel_size_; const float planer_threshold = config_setting_.planner_threshold_; const int max_layer = config_setting_.max_layer_; const int max_points_num = config_setting_.max_points_num_; const std::vector...

程序运行不足十分钟，内存溢出？

@yqmy0814 你好，根据你的示例程序，程序更改如下 ` void VoxelMapManager::UpdateVoxelMap(const std::vector& input_points) { const float voxel_size = config_setting_.max_voxel_size_; const float planer_threshold = config_setting_.planner_threshold_; const int max_layer = config_setting_.max_layer_; const int max_points_num = config_setting_.max_points_num_; const std::vector...