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二三十毫秒的波动可能因素很多，不一定是程序的原因

可以先看看有没有一些方法监测CPU频率，再看是否对耗时有影响 ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2021年4月19日(周一) 上午9:48 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [meiqua/shape_based_matching] ipc检测耗时波动异常 (#137) 将类似项“CPU C state” disable后，对耗时波动没有效果！ — You are receiving this because you commented. Reply to...

保证读进来之前没有这个ID的模板

不会。同一ID更新，管理好问题也不大

可以检查检查，代码是读所有这个ID下的模板来匹配，也没什么特别的操作

可以把构造函数写成一个普通的函数

可以的，构造函数调用那个普通函数

不是，实例化指的是给class member分配内存

调用那个普通函数啊

1. 是的，但是改进了很多 2. 是会有影响，太模糊不行，可以参考这里的[案例](https://github.com/meiqua/shape_based_matching/issues/104#issuecomment-755836224) 3. 论文里是6D pose所以模板很多，2D的情况不用这么多，精度也不差