meiqua

不知道图像用的是灰度还是彩色？转成单通道的，再缩小一点可能可以

是的，可以都尝试一下，不同相机，不同arm板 ---原始邮件--- 发件人: "wly2020-robot"

本来padding就没用，是为了撑大点测试 ---原始邮件--- 发件人: "wly2020-robot"

我说的也是 ---原始邮件--- 发件人: "wly2020-robot"

不加icp，正常检测误差约2pixel ---原始邮件--- 发件人: "wly2020-robot"

这是transform写错了 ---原始邮件--- 发件人: "wly2020-robot"

是的，太模糊了。

问题出在模糊的地方边缘不可靠，不过侧面还是有一些显著边缘的，可以试试缩小图像，这样可能可以消灭模糊地方的边缘，自动选上显著边缘；或者写一些交互程序，指定mask把边缘选出来。

是的，可以试试提高边缘阈值；或者找较长的line segment

可能是由于不同图像边缘数量不同，这种导致的波动是正常的；当然也可以绑在大核心上试试