Wen Li

**error**: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘int’ [-fpermissive]

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您好 ，感谢您的分享，这里有个问题想要请教，在我尝试编译的时候，出现了以下错误： ~/catkin_ws/src/VoxelMap-master/include/voxel_map_util.hpp: In function ‘void BuildResidualListOMP(const std::unordered_map&, double, double, int, const std::vector&, std::vector&, std::vector&)’: **error**: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘int’ [-fpermissive] 请问您知道这里是什么原因吗，谢谢！

更新方程为什么没有先验的雅可比

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作者您好，感谢您的开源工作，这里有一个疑惑，想要向您请教： 根据fast_lio2的论文，更新的方程如下：  在这个项目中，代码中求解方程如下： `solution = K * meas_vec + vec - K * Hsub * vec.block(0, 0);` 相比fast_lio2没有Jk预测方程的雅可比矩阵，请问这里是有什么不一样吗，为什么这里没有Jk。 谢谢！