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更新方程为什么没有先验的雅可比

Open lidawenwenwen opened this issue 2 years ago • 1 comments

作者您好，感谢您的开源工作，这里有一个疑惑，想要向您请教：

根据fast_lio2的论文，更新的方程如下： 2022-10-10 16-31-20 的屏幕截图 在这个项目中，代码中求解方程如下： solution = K * meas_vec + vec - K * Hsub * vec.block<6, 1>(0, 0); 相比fast_lio2没有Jk预测方程的雅可比矩阵，请问这里是有什么不一样吗，为什么这里没有Jk。

谢谢！

lidawenwenwen avatar Oct 10 '22 08:10 lidawenwenwen

作者您好，感谢您的开源工作，这里有一个疑惑，想要向您请教：

根据fast_lio2的论文，更新的方程如下： 2022-10-10 16-31-20 的屏幕截图 在这个项目中，代码中求解方程如下： solution = K * meas_vec + vec - K * Hsub * vec.block<6, 1>(0, 0); 相比fast_lio2没有Jk预测方程的雅可比矩阵，请问这里是有什么不一样吗，为什么这里没有Jk。

谢谢！

论文中有写，第一次是I，后面迭代更新就好了.

Gatsby23 avatar Mar 14 '23 12:03 Gatsby23