Weiguo Zhao

BALM 测试结果

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BALM在检测中，多次发生imu漂移，不知道是不是imu运行太快的原因！

ubuntu18.04 To support the program installation

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Ubuntu 18.04. ROS Melodic. PCL 1.8.0 Eigen 3.3.4 CERES 1.1.4 openCV3.2 .

浙大lidar imu标定成果 如何才能写做velodyne yaml

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[calib_result0328.csv](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/files/8377120/calib_result0328.csv) mapping: acc_cov: 0.1 gyr_cov: 0.1 b_acc_cov: 0.0001 b_gyr_cov: 0.0001 fov_degree: 180 det_range: 100.0 extrinsic_est_en: false # true: enable the online estimation of IMU-LiDAR extrinsic, extrinsic_T: [ 0, 0, 0.28]...

徐博士： dji 的livox horizon设置我这边已经全部完成，这几天想搞一个velodyne 16线的 外置一个IMU ，然后参照GEOSLAM HORIZON的技术方案，给他配个旋转，不知道您试过这个方案了吗？ 技术上有可行性吗？ IMU的选择，可以提供一些参考吗？

Horizon

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but pcd file has not issues!

结果求出来啦！如何填写进yaml呢！

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 mapping: acc_cov: 0.208587 gyr_cov: 0.97676 b_acc_cov: 0.00314634 b_gyr_cov: 0.0492061 fov_degree: 180 det_range: 100.0 extrinsic_est_en: false # true: enable the online estimation of IMU-LiDAR extrinsic, extrinsic_T: [ 0.576033,-0.134497,0.19392] extrinsic_R: [7.36366,0.434608,-6.43675,...

[alaserPGO-2]

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[alaserPGO-2] process has died [pid 14127, exit code -11, cmd /home/dji/catkin_fastlio_slam/devel/lib/aloam_velodyne/alaserPGO /aft_mapped_to_init:=/Odometry /velodyne_cloud_registered_local:=/cloud_registered_body /cloud_for_scancontext:=/cloud_registered_lidar __name:=alaserPGO __log:=/home/dji/.ros/log/c7c11322-f59a-11eb-a8e8-b8975ab8c165/alaserPGO-2.log]. log file: /home/dji/.ros/log/c7c11322-f59a-11eb-a8e8-b8975ab8c165/alaserPGO-2*.log