kukulinxin

> 1. 帧率低可以通过降低特征点数量来提高，目前定位方法只用了 cpu 。当然现在也有很多基于 gpu 的特征提取方法，应该能够大幅提速。 帧率也有可能受限于 yolo 部分，因为需要对检测结果进行同步，你可以看一下哪部分是瓶颈，来针对性做优化 2. Imu 精度不够可以尝试增大 imu 相关的不确定度项。这个也和使用场景有关，如果手持的话，震动没那么大一般好点 > […](#) > ---Original--- From: ***@***.***> Sent at: 2023年12月19日(Tue) Noon1:23 To: ***@***.***>; Cc: ***@***.***>; Subject:...

> 1. 帧率低可以通过降低特征点数量来提高，目前定位方法只用了 cpu 。当然现在也有很多基于 gpu 的特征提取方法，应该能够大幅提速。 帧率也有可能受限于 yolo 部分，因为需要对检测结果进行同步，你可以看一下哪部分是瓶颈，来针对性做优化 2. Imu 精度不够可以尝试增大 imu 相关的不确定度项。这个也和使用场景有关，如果手持的话，震动没那么大一般好点 > […](#) > ---Original--- From: ***@***.***> Sent at: 2023年12月19日(Tue) Noon1:23 To: ***@***.***>; Cc: ***@***.***>; Subject:...

> 有可能外参不对，你可以自行在 rviz 显示出各个坐标系，看一下对不对 真机使用的飞控 imu 数据 再进一步可以自行尝试调节一下 imu parameters，找到合适的参数 > […](#) > ---Original--- From: ***@***.***> Sent at: 2023年12月22日(Fri) PM5:21 To: ***@***.***>; Cc: ***@***.******@***.***>; Subject: Re: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] NVIDIA Jeston Xavier...

> 有可能外参不对，你可以自行在 rviz 显示出各个坐标系，看一下对不对 真机使用的飞控 imu 数据 再进一步可以自行尝试调节一下 imu parameters，找到合适的参数 > […](#) > ---Original--- From: ***@***.***> Sent at: 2023年12月22日(Fri) PM5:21 To: ***@***.***>; Cc: ***@***.******@***.***>; Subject: Re: [HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS] NVIDIA Jeston Xavier...

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> > 哦对 是这个报错 > > 我的也是这个 咋回事 第一次打开 解决了吗好兄弟们

> > > > 哦对 是这个报错 > > > > > > > > > > > > > > 我的也是这个 咋回事 第一次打开 > > > > > > 解决了吗好兄弟们...

> 请问这个报错是怎么解决的？能详细说一下吗？ 你好，后来是通过安装适合opencv4的cv_bridge包来解决的，机子不在身边，具体有些忘了，你可以先尝试一下。

> @kukulinxin Are you sure the topic types are compatible from what is being subscribed? I think this may be the reason。 

> @kukulinxin Are you sure the topic types are compatible from what is being subscribed? Is it related to micro ROS Agent? Maybe I need to download it again?