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gmapping建图问题

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您好， 我在使用wpb_home包里的gmapping.launch进行建图是没有问题的，但是当我使用自己写的view_gmapping.launch文件调用gmapping和rplidar包还有rviz启动节点建图时，却出现了只有缓慢移动机器人才能正确建图，快速移动的时候，就不是在已有的地图上进行扩充，而是将其忽略直接构建出新的地图覆盖，如下图所示。 /home/hao/图片/gmapping2.png /home/hao/图片/gmapping3.png /home/hao/图片/gmapping4.png 同时还有一个问题，就是在移动机器人的时候，地图并不会实时的跟着机器人的姿态进行移动和旋转，总是需要等待几秒钟在地图更新的时候才会随机器人改变位置，请问这个是不是造成无法在快速移动时建图的原因？ 我看您的程序包中的gmapping.launch文件中使用的基本都是gmapping的默认参数，但是启动了wpb_core以及您自己写的rviz参数，那请问是我gmapping.launch中tf的设置不对还是rviz中的设置有问题呢？您在开发的时候有没有遇到过这样的问题又是如何解决的呢？非常感谢您的帮助！ /home/hao/图片/5.8/gmapping.png /home/hao/图片/5.8/rplidar.png /home/hao/图片/5.8/view_gmapping.png [src.tar.gz](https://github.com/6-robot/wpb_home/files/1982748/src.tar.gz)