kleinHao

抱歉刚才图没发上来      

首先非常感谢你的回复！ 我用的就是启智机器人ROS版这款机器人。  在使用机器人配套的程序包进行gmapping建图的时候是没有问题的，请问你们是不是对里程计的数据进行了别的处理？我在哪个文件里能够找到你们的处理呢？

您好，感谢您的回复！我尝试了您所说的修改，但是仍存在以下问题： 在我使用wpb_home_tutorials的gmapping.launch时，如果选择手推机器人移动而不是手柄操作机器人移动的话，会在rviz中看到激光雷达扫描到的障碍物不再与地图对应，且地图不会进行更新；而当我在此launch文件的slam_gmapping节点中加入这个参数后（默认为负值，即默认关闭）即可依靠手推机器人更新地图，但是出现了与之前一样的建图错误。 那么我想请问是不是在您所写的程序包内，gmapping所使用的里程计信息是不是只能由手柄控制得到，但不能依靠单纯的推动机器人移动而产生的里程计数据而得？

嗯嗯hector我自己也写过launch文件运行过了，现在就是在研究gmapping的建图方法。我手推机器人的时候也打开了机器人底盘的绿色上电开关，但是问题就是在于用手推的时候gmapping地图是不更新的，然后我又尝试了把launch文件中的手柄设置和速度换算的节点删掉，还是不行。另外我发现如果不打开红色急停开关，只有在快速移动机器人时底盘上的屏幕才会显示位姿数据，而打开红色急停开关，即使静止显示屏也会一直显示，请问是不是和这个有关系啊？只有在打开红色急停开关的时候才会输出里程计信息？

可是打开红色急停开关后还能用手推吗？推起来很费劲我就不敢使劲了怕给弄坏了...那就是说没法依靠正常手推机器人来产生里程计信息了吗？ 另外，在你的wpb_home_tutorials包里的CMakelist文件中 include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS}) 应该加上${catkin_INCLUDE_DIRS}，要不然编译总失败说找不到ros.h，你可以改一下哈。

好的我明白了，非常感谢你的帮助！ 还想请问一下，咱们这个机器人除了那个用户使用手册以外，有没有关于机器人整体硬件结构的介绍？例如激光雷达型号、电机型号、几轮驱动等，以及各个组件模块的连接方法这些？不知道这些的话，研究起来也会有很多的困难...谢谢！

好的，很期待这个机器人结构更为详细的阐述，感谢！

还想请问一下，运用tutorials包中的nav.launch进行导航时，除了使用globalplaner对已有地图内的障碍物规划避障路径以外，对在机器人旁边临时出现的人或其他障碍物，利用WpbhLocalPlanner进行避障的效果似乎约等于0？是代价地图什么的参数设置有问题吗？我用的就是默认的参数。

好嘞，感谢！

抱歉，我后来就没有再继续研究这个项目了。 ------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "冻鱼"; 发送时间: 2019年5月30日(星期四) 下午3:59 收件人: "6-robot/wpb_home"; 抄送: "klein Hao";"Author"; 主题: Re: [6-robot/wpb_home] gmapping建图问题 (#1) 是的，局部规划器里没有进行避障处理，只是在遇到障碍物无法通过时向navigation系统返回一个执行失败的信号，激活全局规划器的二次规划机制，按照最新的障碍物分布重新规划一条全局路径。但是我们测试时也发现ROS的navigation有时候重规划机制反应会非常慢，导致机器人看起来像“假死”了一样。目前还没来得及具体分析原因，等手头工作完成后会回来设法解决这个问题。在那之前，你也可以先尝试一些自己的方法看看能不能起效… 发自我的 iPhone … 在 2018年5月29日，11:09，kleinHao @.***> 写道： 还想请问一下，运用tutorials包中的nav.launch进行导航时，除了使用globalplaner对已有地图内的障碍物规划避障路径以外，对在机器人旁边临时出现的人或其他障碍物，利用WpbhLocalPlanner进行避障的效果似乎约等于0？是代价地图什么的参数设置有问题吗？我用的就是默认的参数。 — You...