LiDAR_IMU_Init

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关于点云数据的问题

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请问这个代码支持无组织的点云数据吗？感谢！

xiaotaozide


bingquanLi

在线优化偏移，请问这是什么情况 我的参数如下 `preprocess: lidar_type: 6 scan_line: 96 blind: 1 feature_extract_en: false initialization: cut_frame_num: 5 orig_odom_freq: 1 mean_acc_norm: 9.81 online_refine_time: 10.0 data_accum_length: 300 Rot_LI_cov: [ 0.00005, 0.0005, 0.00005 ] Trans_LI_cov: [...

eidv-deng

感谢大佬的开源贡献！ 我在跑算法提供的数据集时一直报下面的错误，跑VLP16_IMU.bag和avia_xx.bag都是一样报错，应该不是数据集自身的问题，感觉是代码中某些设置不对还是什么问题，望大佬有时间帮忙看看怎么解决，谢谢！ `[ERROR] [1749609594.681190686]: Ignoring transform for child_frame_id "aft_mapped" from authority "unknown_publisher" because of a nan value in the transform (-nan -nan -nan) (0.000000 0.000000 0.000000 1.000000) `

CookieAnt

Using the RS-Helios-5515 and LPMS-IMU, I run the calibration algorithm. The data was first recorded in ROS 2, then converted to a ROS 1 bag using rosbags, and finally processed...

hopenessQAQ

Lidar_imu_init ros2 version

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hello. First, thank you for giving us this great research. I am wondering that if you have any plan to make the ros2 code.

hyunsehyun

How should I use Initialization_result.txt? I found that after calibration, the lidar odometer diverges. Does my calibration result look good when using matlab.

hcws

是否能通过录制的点云数据包来进行Lidar-Imu的标定工作？

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当我用ouster 128线激光雷达(内置imu)录制了一个12s的点云数据包。然后启动roslaunch lidar_imu_init ouster.launch命令，再通过rosbag play 123.bag -r 0.5命令重新播放点云包时。终端中出现 [ WARN] [1746783618.087506295]: LI-Init not ready, no points stored.(问题不大，应该是没有启动点云文件) Acceleration norm : 10.0114 等待点云包全部播放完成之后。按理来说程序应该执行完成，但是好像卡在某一个环节了。 我只能通过ctrl+c终止程序，显示如下错误结果。 注：雷达录制点云包时是静止不动的(不知道对程序这个有没有影响)

Leslie-Jane

标定结果与环境位置距离有关系吗

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您好，非常感谢您的工作，我对您的工作很感兴趣，但有几点问题想向您请教一下。 1.在livox使用内置imu标定的过程中这个场景中环境地图的距离与标定结果之间的关系是什么样的？对结果的影响如何？ 2.标定过程不涉及标定板的话如何选择标定的场景对标定结果的影响又是什么样的呢？ 期待您的回复

BloodLemonS

禾赛激光雷达16线雷达与阿路比LPMS-IG1 RS485IMU标定问题

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 请问16线的与32线相比要改什么参数啊，imu不一样要改哪些地方。上面只改了imu的话题运行出来得出的问题。

HYF1011