guolong
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如果我不用local map,初始化WINDOWSIZE = 1； //if IMU success initialized WINDOWSIZE = SLIDEWINDOWSIZE; // SLIDEWINDOWSIZE =2 问题： 1）这里注释表示如果IMu初始化成功，全局变量又变成了2，怎里理解这个SLIDEWINDOWSIZE，为什么要存两帧激光雷达，是前后帧吗？和WINDOWSIZE有什么关系和联系？ 2）松耦合（IMU_Mode