guolong

缩放的动画是有点不好看，额，，我直接关了动画，，我觉得在点击下载大图之时，是不是应该同时异步下载下一张大图呢？就不用等待滑到下一张才下载嘛，可以提高用户体验，，。。还有，发现有的图明显大图下载成功了，但是还是出现了下载未成功的图标在上面，，还没具体去看，希望楼主有时间能帮忙修改下。

请教一下，发现没有删除功能，，这几天在想添加一个删除功能的话该有什么思路呢？。。感觉中间联系的有点多，无从下手的样子。。

删除功能：类似保存一样，，有一个删除按钮，点击删除可以删除放大的图片，此时停留在被删除的大图的下一张图片上，同时索引Label 1/6 变成1/5，（若是删除最后一张，则展示被删除的上一张图片，若是只有一张图片，那删除后直接返回），同时小图也能被删除掉。。我尝试了下，没成功，还是麻烦楼主了

抱歉，我这边主要看的是定位部分的代码，主要想去掉紧耦合部分的代码后发现的问题，也就是打算把IMU_Mode = 2相关的都删除掉后发现的问题； 1）如果没有紧耦合（主要是不想维护这个submap，只是纯粹的定位，提高速度和定位频率），是不是就没有这个划窗了，这样我这两个参数就都是1了； 2）问题2我整个文档搜索LidarIMUInited（没删除的也搜索了） 在1132行有个赋值true语句，但是这个是在 if (IMU_Mode > 1 && !LidarIMUInited)里面，如果我这IMU_Mode=2删除了，是不是也就没地方初始化了。。

我的目的是想只用激光和IMU进行定位，激光10Hz，输出100Hz的定位结果，中间没有激光用IMU的普通积分（不要预积分）来弥补，目前在改代码，还望多多指导，可以付费。

> IMU_Mode 设置为0或1，就是松耦合了，你看一下是否能运行？ 目前来看这个LidarIMUInited没出事化，删了不少东西之后发现运行有问题，初步还没判断出来是我删除的问题还是没初始化导致的

您好，再请教下，定位里这个exTlb参数是否是lidar to base的外参，这是待优化变量还是需要根据实际机器人测量或标定出来的赋值就行？没看太明白，主要是这个值全局搜索了下没看到哪里还有有给赋值（只在构造函数里赋值了一次单位阵），比较疑惑。还望指点下，

icp.setInputSource(cloud_icp); icp.setInputTarget(surround_surf_); CLOUD_PTR unused_result(new CLOUD()); icp.align(*unused_result); if (icp.hasConverged() == false || icp.getFitnessScore() > 0.4) return； Eigen::Affine3f correct_transform; correct_transform = icp.getFinalTransformation(); Eigen::Matrix4d curr_pose = toMatrix(init_pose_); Eigen::Matrix4d pose = correct_transform.matrix().cast() * curr_pose;...