hujiax380

> After I convert sample data bag from ROS1 to ROS2, I find the lidar and IMU data is no longer synced with lidar delayed about 0.5~1 second, and some...

您好呀，感谢您的分享，我想问一下复现的时候遇到stm32的PA1测出来是10hz脉冲，但是在驱动中开启trigger抓不到图，这是啥原因呢

> > 您好呀，感谢您的分享，我想问一下复现的时候遇到stm32的PA1测出来是10hz脉冲，但是在驱动中开启trigger抓不到图，这是啥原因呢 > > 我之前也遇到过，具体表现是无报错正常启动rviz，但是没图像。如果怀疑是pwm的问题可以看看相机的指示灯是否是外部触发，如果是海康相机的话可以进海康自带mvs软件查看；另一种可能是驱动问题，按本帖主提供的方法export LD_LIBRARY_PATH=/opt/MVS/lib/64:/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH可以解决，或者直接添加至.bashrc文件中 > > > 您好呀，感谢您的分享，我想问一下复现的时候遇到stm32的PA1测出来是10hz脉冲，但是在驱动中开启trigger抓不到图，这是啥原因呢 > > > > > > 我之前也遇到过，具体表现是无报错正常启动rviz，但是没图像。如果怀疑是pwm的问题可以看看相机的指示灯是否是外部触发，如果是海康相机的话可以进海康自带mvs软件查看；另一种可能是驱动问题，按本帖主提供的方法export LD_LIBRARY_PATH=/opt/MVS/lib/64:/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH可以解决，或者直接添加至.bashrc文件中 > > 对的！先mvs检查外部触发采集有没有效，如果有效再回头看代码。另外我发现有些海康相机的line 0触发口无法接收到3.3v信号，得拉到5v，或者用line 2口才可以，这得注意下。 软件的问题无非我上面说的那几种，八九不离十的 感谢两位的帮助！我发现我的LINE0不起效，且到LINE2就能正常触发了

> > > [@DCYzhao](https://github.com/DCYzhao) 把这个改为true > > > [fast-livo2/config/avia.yaml](https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/blob/137b660b7aa72883d31fa86221f7ab88c83610b7/config/avia.yaml#L66) > > > 第66行在[137B660](/hku-mars/FAST-LIVO2/commit/137b660b7aa72883d31fa86221f7ab88c83610b7) > > > GRAVITY_ALIGN_EN：false > > > > > > 感谢郑博，设置为true确实正常了 > > 你好，请问倾斜安装后，雷达和相机的联合标定怎么做呀 正常标定即可，没有标定板的话可以找线直线条比较多的建筑物场景，用[direct_visual_lidar_calibration]手动粗估计，再用[livox_camera_calib]细化。有标定板的话建议用[FAST-Calib]

> std::unordered_map voxel_map_;这个变量是不需要的，只需要一个list存放实际数据，一个哈希表存放list的迭代器 大佬可以上传一下代码学习一下吗

视觉地图也需要加入lru限制

> > 视觉地图也需要加入lru限制 > > 不开视觉，只跑激光也会增长。我看146说是pcl库版本问题，我检查一下 打印一下地图大小看看到设定长度之后还会不会增

> 可以在gravityAlignment()里这样改，T_Body_IMU是IMU系相对于Body系的外参。 > > _state.pos_end = T_Body_IMU * _state.pos_end; > _state.rot_end = T_Body_IMU * _state.rot_end; > _state.vel_end = T_Body_IMU * _state.vel_end; > _state.gravity = T_Body_IMU * _state.gravity; 感谢郑博！改成这样之后发现定位输出的坐标轴和body系对应了，但是初始的角度不是从0001开始的，另外视觉模块看起来匹配的点数变得很少，如果想让初始姿态从单位阵开始，还需要改哪里吗

可以分享一下bag吗