hugestar007

joint_Calib中vec_points_cir坐标的问题

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请问大佬，joint_Calib中的vec_points_cir值(1.82f, -3.12f, 0.0f)，(14.18f, -3.12f, 0.0f)，(1.82f, 9.12f, 0.0f)，(14.18f, 9.12f, 0.0f)是carla场景下标定板的尺寸来赋的初始值吗？标定板的坐标系是怎样定义的呢？在实际标定中换成实际标定板的尺寸即可？

joint_Calib中_imags_pts_cir2D_true的计算问题

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 请问大佬，在cv::calibrateCamera标定出相机内外参之后，分为两步，一步是重投影计算_imags_pts_cir2D_true的中心，另外一步是优化参数。为什么先优化参数，然后用优化后的内外参再重投影计算_imags_pts_cir2D_true的中心呢？谢谢