hugestar007

谢谢大佬的回复。我主要是根据这个坐标(1.82f, -3.12f, 0.0f)，(14.18f, -3.12f, 0.0f)，(1.82f, 9.12f, 0.0f)，(14.18f, 9.12f, 0.0f) 这个标定板原点在棋盘格的左上角定义为标定板的原点。 实际上标定板坐标系自己定义就可以是吗？不管原点在左上角，或者左下角，只需尺寸单位一致就可以？

明白，多谢

我理解是这样： 1. cv::calibrateCamera(_boards_pts_3d, _imgs_pts, image_size, camera_matrix, k, rvecsMat, tvecsMat, CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT); 计算出图像序列中每帧的标定板-相机的外参，和相机内参。 2. 根据1的结果，cv::projectPoints(_boards_pts_cir[i], rvecsMat[i], tvecsMat[i], camera_matrix, k, imgpoints_cir);重投影计算图像域的圆心点。 3. 根据1的结果， this->refine_all(camera_intrinsic, distort, vec_extrinsics); 标定板-相机内外参进行两次优化，（区别畸变第一次2个参数，第二次是3个参数）得到优化后的标定板-相机的外参和相机内参。然后和雷达点配准，再优化得到雷达-相机的外参。 我的问题是第2步计算重投影如果用第3步先优化后的标定板-相机的外参和相机内参计算第2步会不会精度更高呢？

@xiaokn

> > 我理解是这样： > > > > 1. cv::calibrateCamera(_boards_pts_3d, _imgs_pts, image_size, camera_matrix, > > k, rvecsMat, tvecsMat, CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT); > > 计算出图像序列中每帧的标定板-相机的外参，和相机内参。 > > 2. 根据1的结果，cv::projectPoints(_boards_pts_cir[i], rvecsMat[i], tvecsMat[i], > > camera_matrix,...