HaoRui

有关mid-70的配置文件的问题。

7

您好，请问一下，对于livox mid-70，怎么确定.yaml文件中的以下参数： `lidar_type: 1 # Livox series LiDAR feature_extract_en: false scan_line: 6 blind: 2` 如能抽空帮我解答一下，万分感谢！！！！

您好，首先非常感谢您优秀的工作！！！ 我想请问一下，我在用mid70+外置imu测试算法的时候，录制了一个室内的bag数据，每次跑到最后30秒左右的时候终端就会出现“no effective point”的警告，然后rviz的表现就是里程计“飞”了。imu和雷达已经根据另一个非常优秀的工作lidar_imu_init进行了同步。 我不太明白为什么会出现这个问题，可以抽空帮我解答一下嘛，非常感谢！！！

有关编译时gtsam库的问题

2

您好，首先非常感谢您优秀的工作！ 我在编译的时候出现了gtsam库中函数的问题，请问您遇到过这个问题吗？有没有什么解决的建议？ 

高博您好！很抱歉再次打扰您，我想问一下，如果我想让雷达坐标系和重力方向对齐（也就是让z轴一直竖直向下），在初始化的时候估计旋转矩阵，进行补偿，那这个初始的雷达坐标系是和imu系一致的吗？雷达坐标系是什么呢？

大佬您好，想问一下您在回环检测过程中有考虑冗余子地图处理的问题吗？因为检测回环中可能会有相似或者近乎相同的子地图被重复检测，那样会导致一些重复计算？

有关空旷场景的参数问题。

1

首先感谢您非常优秀的工作，想问一下如果针对操场这种很空旷的场景，几何特征较少，有没有一些参数调整上的建议呢？

Hello, would like to ask if it is possible to work with two avias

1

Hello, would like to ask if it is possible to work with two avias

Hello, would like to ask if it is possible to work with two avias

Hello, first of all, thank you very much for such an excellent work. In fact, I have recently been looking for some drones that can be stably positioned with low...