hualin he

`class WeightedSmoothL1Loss(Loss): """Smooth L1 localization loss function. The smooth L1_loss is defined elementwise as .5 x^2 if |x|

where is the DLA_34

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I CANT FIND IT IN THE MODEL_ZOO OF CENTERTRACK

about pointpainting

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could you share your code of the PointPainting with your fusion mechanism? iwant to know how to fuse .thanks

请问是否修改过工程

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我看别人能复现有点疑惑，这里面库都不全，实例变量(self.trackers)都不知道在哪定义的也能用吗？

关于eval结果与mmdet3d官方结果对比问题

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作者您这个工程很容易理解也很容易复现，但是我还是有个问题，我看了下最新的pillars的评估结果，发现mmdet3d精度是要略微高一些的，我看了下不同的地方大概在以下几点： 1.学习率设置，官方是0.001，这个工程是0.00025，我相信这是您调试出来的较好的lr。 2.在pillar_encoder里，目前官方代码好像是不再用offset去代替原始绝对坐标了。我不太清楚目前到低使用哪个效果较好。 3.数据增强方面，不管是sample_group还是db_filter您应该是在原始的基础上又进行了调整，不知道我的猜想是否正确。 4.分布式训练所带来的提升，这一点我无法肯定，因为我没有那么多显卡去验证。 最后我再问下，您使用的坐标系最后是激光雷达坐标系吗？

About merging 2D with pointpillars using Clocs

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HELLO,sir，take the liberty to disturb you，I have read your article on Clocs，now ,i want to merge 2D with pointpillars using Clocs,what do i need to do?Let me first tell you...

有个问题需要请教一下，关于KITTI投影问题。

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我看到您在使用KITTI数据集时的内参矩阵使用的是P2的前三列，其最后一列相对于0号相机的位置关系并没有被用到，但是外参矩阵又左乘了R0_rect,我不太能理解为什么不使用P2的最后一列，是不是因为这样的话内参矩阵就不是3by3的了，但是如果不加上相对于0号相机的偏移的话会造成投影不准确。您有什么解决办法吗，就是把P2最后一列用上，或者说我该如何使用3by4的内参矩阵

Hello, first of all, thank you for your work. I have read your paper, do you think it is necessary to fuse image features on Lidar, but at the same...

Well trained weights on nuscenes

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Hello, first of all, thank you for your excellent work. I would like to ask whether there is a trained weight on nuscenes, because my computer can not run training,...

Problem description: I trained a custom dataset using openpcdet, and because the dataset contains the same object at different heights, I generated anchors for the same object at different heights,...