guanba666

彩色图像能够降为15HZ，IR和深度我想降低频率，该如何解决呢

还是无法设置为10HZ 

感谢，已成功运行，还请教一个问题： 运行rostopic echo /camera/extrinsic/depth_to_color时，该外参是astra自定义格式，ros无法识别该格式（cannot load message class for [astra_camera/Extrinsics]），我在代码将该参数打印出来，发现rotation和transition的值均为NAN，这是什么原因呢

另外/camear/color/camera_info，/camear/depth/camera_info，/camear/ir/camera_info这几个camera_info的值完全一样，这是正常的吗

> @Hezhexi2002 您好，第一个问题，我看了Astra pro 相机固件里面本身没有内参，所以没法获取到，另外发布内参我做了配置在用参数`enable_publish_extrinsic`去开关，第二个问题是因为 `GetCameraParams`是自定义的type， 需要source `astra_camera`这个包的环境才能读取到这个类型。 这里《Astra pro 相机固件里面本身没有内参》是指没有/camera/extrinsic/depth_to_color这个外参吗，目前1.2.2版本depth_to_color输出的值仍为nan

> > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > > 啊这，那个`2bc5`的PID的设备是我的鼠标和无线接收器啊，我之前在win下wsl2上`lsusb`PID为2bc5的设备确实是astra...