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Gao buyi
你好，看了关于你的 [从零开始的 IMU 状态模型推导](http://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/#2-3-前置3-高斯白噪声与随机游走) 收获很多，但是在高斯白噪声和随机游走部分的离散化的证明中，我的推导和你的推导不太一致。 我的推导如下，               随机游走的推导类似。