izhengfan.github.io 从零开始的 IMU 状态模型推导的疑问

从零开始的 IMU 状态模型推导的疑问

Open gaochq opened this issue 7 years ago • 3 comments

你好，看了关于你的从零开始的 IMU 状态模型推导收获很多，但是在高斯白噪声和随机游走部分的离散化的证明中，我的推导和你的推导不太一致。我的推导如下， $E(n_{d}[k]^{2})=E(\frac{1}{\Delta t^{2}}\int_{t_{0}}^{t_{0}+\Delta t}\int_{t_{0}}^{t_{0}+\Delta t}n(\tau )n(t)d\tau dt)$ $=\frac{1}{\Delta t^{2}}\int_{t_{0}}^{t_{0}+\Delta t}\int_{t_{0}}^{t_{0}+\Delta t}\delta (\tau -t)d\tau dt$ $=\frac{\sigma _{g}^{2}}{\Delta t}$ $E(n_{d}[k]^{2})=E(\sigma _{gd}^{2}\omega [k]^{2})=\frac{\sigma _{g}^{2}}{\Delta t}$ $\sigma _{gd}^{2}=\frac{\sigma _{g}^{2}}{\Delta t}$ 随机游走的推导类似。