chennuo0125-HIT

@luodanping @shopkauf you can see this blog [https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/89106128](url), explain perfect!

@jian-li how to understand "neglected" ? i dont understand which components can be neglected, hope for your reply

应该是imu和雷达时间戳没法对齐，请检查一下你的imu数据和雷达数据的时间戳是否一致

问题1: add lidar msg大概一分钟左右的时间(经验值)，按"ctrl+c"关掉程序，会在程序退出之前进行标定优化，然后输出结果退出

问题2: 1 1 1这三个数字看着有点不正常，不知道你这边是怎么操作的 为题3: 缓慢运动，最好不要有突变的运动，其次，要保证相邻两帧雷达数据之间有较大重叠区域(正常缓慢移动的话就能很好的保证)

麻烦提供一下问题2的数据包，其次对于问题3这么要求的原因是因为雷达不像相机频率那样高，运动太快导致重叠区域较小，导致跟踪不上

不好意思，问题1我回答错了，我代码里面是直接读取bag包的，待数据读取完之后会自动进行标定的，然后输出结果退出．因此如果不想等待太长时间，我建议你在采集用于标定的数据包时，控制数据包的大小，大概记录一分钟左右的数据即可

数据量太大，下载不了.....，请提供个一分钟左右的数据包

i have update the repo and output rotation matrix directly as follows: ``` result extrinsic rotation matrix : 0.995896 -0.0854877 -0.02973 0.0859652 0.996183 0.0151672 0.0283199 -0.0176607 0.999443 ``` you just...

i test the algorithm on a platform with rion imu [TL750](http://www.rion-tech.net/products_detail/productId=164.html), which can provide more accurate attitude information, and the calibration result is accurate. In the repo, i didnt integrate...