c51-source

> 主要是跑的提供的数据集对比，效果很好，但是没有对比出是否加入相机的点云区别 我自己跑是了下velodyne16 + d435 ，效果一般，主要应该是外参标定和相机的有些问题 请问一下你是如何标定velodyne16与d435的，做的软同步嘛。我在利用速腾16线雷达与d435复现时出现轨迹正确但是点云无法上色的问题，利用message_filters做的软同步

可以的 ---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2025年9月18日(周四) 中午1:18 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [hku-mars/FAST-LIVO2] 速腾16线雷达+d435相机可以复现嘛？ (Issue #349) wzhaofeng left a comment (hku-mars/FAST-LIVO2#349) 我利用速腾16线雷达+d435相机去复现过程中轨迹是正确的，但是点云是白色的，偶尔会有一点点错乱的颜色是什么原因，利用message_filters做的软同步，标定方法是利用cam_lidar_calibration，得到rpyxyz在换算成外参的旋转矩阵，下面是我的标定结果以及运行算法的截图 process[visualise_results-1]: started with pid [15846] process[assess-2]: started...