benzenemo

没事 你直接发吧  这里的消息也推到了我的邮箱里发自我的荣耀手机-------- 原始邮件 --------发件人： GLUT-Yxk ***@***.***>日期： 2022年8月3日周三 16:41收件人： benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS ***@***.***>抄送： Subscribed ***@***.***>主 题： [benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS] 有关数据文件的咨询 (Issue #8) 代码中对于数据的表示有一些问题，请问可以加个你的邮箱进行请教吗？（这种方式可能相比较时效性比较好一点） —Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.You...

前一段时间家里有事，没来得及回复，你的问题解决了么？

out_profile的数据结构在Tightly_coupled_INS_GNSS.m文件的注释里有说明，是滤波后的结果。

1. GNSSRes2018-06-28-21-16文件是仅使用卫星导航观测通过最小二乘算法得到的位置、速度、接收机钟差、接收机钟速，在这里用于给出相应状态量的初值。 2. FilePath.GNSSFile指定的是紧组合所需要的卫星导航观测文件的路径，文件各列的说明在Tightly_coupled_INS_GNSS.m的注释部分有 4. P矩阵初始值相关的参数（TC_KF_config.init_*）取决于你状态量初值的精度，例如我这里位置的初始值使用的是卫星导航最小二乘计算的结果，一般认为纯卫导的定位精度在10米以内，所以将初始位置的不确定度TC_KF_config.init_pos_unc设置为10米 5. Q矩阵初始参数赋值方面，我在教材《Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理》附带程序给出的消费级IMU的推荐值的基础上做了微调，因为我是用的器件就是消费级的IMU 7. R矩阵初始化参数（TC_KF_config.pseudo_range_SD、TC_KF_config.range_rate_SD）取决于你对于卫导观测的置信度，例如我这里认为FilePath.GNSSFile中预处理之后的卫导测距精度为2.5米，就把TC_KF_config.pseudo_range_SD赋为2.5 8. 关于P\Q\R，以及紧组合观测FilePath.GNSSFile的基础知识，建议你结合《Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS 与惯性及多传感器组合导航系统原理（第二版）》第十四章组合导航、第五章惯导的内容一起看我的程序，程序（例如函数TC_KF_Epoch、Nav_equations_ECEF）里直接标注了代码与书中公式的对应关系，便与你理解这些数据

这两个文件是基于我的卫导预处理程序生成的，由于这个卫导预处理程序的完整度不太高，而且参照了别人不愿意公开发行的代码，所以我没有放上来。

抱歉不能给你源代码，主要原因是这个程序不是我原创的，我是基于别人的代码改写的，对方不同意公开。如果你需要的话，我可以帮你做卫导数据的预处理。发自我的荣耀手机

可以呀，你把rinex格式的观测文件发我就行发自我的荣耀手机

处理结果已发邮件，是GPS和北斗单频的，精度比双频的差一些。

我没有计算过仿真数据 发自我的荣耀手机

具体指哪部分算法？我把我的引文列表发你 [1]Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 : Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems[M]. 北京:国防工业出版社, 2015. [2]Falco G, Pini M, Marucco G. Loose and Tight GNSS/INS...