benzenemo

[14]Li Z, Zhang H, Zhou Q, et al. An Adaptive Low-Cost INS/GNSS Tightly-Coupled Integration Architecture Based on Redundant Measurement Noise Covariance Estimation[J]. Sensors: basel, Switzerland, 2017, 17(9):2032. https://www.mdpi.com/1424-8220/17/9/2032/html#B9-sensors-17-02032 我第一次接触IAE和RAE这两个词是在上面这篇论文的综述部分，对应的参考文献也在上面这篇论文里有

GNSSRefPos.mat、DoubleGNSSHeading.mat是我用inertial explorer软件输出的数据结果转成了MATLAB格式 GNSSObsForCouple2018-06-28-21-16.mat、GNSSRes2018-06-28-21-16.mat是我使用别人的商用GNSS最小二乘算法处理得到的，对方未授权开源，所以不能提供