TheShylorchicds
TheShylorchicds
> > 请问您的问题解决了吗？ > > 时间同步应该是主要原因，使用郑博的LIV_handhold同步方案后，图像相对雷达有个时间偏移，需要设置fastlivo2中的配置文件中img_time_offset: 0.1，我加上时间偏移后效果好了很多，剩下可能是其他问题，还在研究 您好，请问你使用mid70进行复现的话，雷达和外置imu这块是时间软件同步然后标定之后在使用fastlivo2算法的吗，这部分有点疑惑然后效果怎么样呢
好的非常感谢，我当前使用的IMU只能软件同步，不知道最终效果如何，能方便提供一您使用的下IMU的型号吗？
> 我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM， 请问解决了吗
是的，我也准备用mid70尝试复现，目前有些疑惑，想问下大佬这个先进行mid70和外置imu标定和时间同步 步骤吗，然后在这个基础上运行后续的算法
> > > 我用的MID70，IMU的外参不知道怎么标定，用的lidar_imu_init效果很差，最终结果X轴位差有10CM，但实际应该只有2CM， > > > > > > 请问解决了吗 > > 在比较开阔点的室内实验了一下，标定效果好很多，和实际距离差不多了。但最终LIVO2建图的效果还是很差，我怀疑还是雷达和参数设计的问题，还在排查。你也是用MID70吗？ 期待能和你多交流一下，真诚谢谢
哦哦好的谢谢，我也是小白刚开始的哈哈哈，准备也标定试一试，你看方便我能加个其它联系方式咋们有时候交流一下哇，我的微信号是Jungles299792458
mid70需要使用livox_ros_driver