AF-SfMLearner

AF-SfMLearner copied to clipboard

outputs["position_depth", scale, frame_id]的维度问题

1

很感谢您所做的工作！ 我在您网络的基础上试图改进时，想使用tgt_depth和ref_depth这两个变量。根据我对train_stage_two.py的理解，tgt_depth应该是指outputs["depth", 0, scale]，ref_depth应该是指outputs["position_depth", scale, frame_id]。但是我却发现outputs["position_depth", scale, frame_id]的shape是[12,2,256,320]。为什么第二个维度是2？不应该是3吗？ 期待您的回复

nanasylum

您好，如果我想将SCARED数据集上的训练结果（仅需要解码器encoder）作为新一轮训练的权重加载进去，是使用--models_to_load吗？

evanismli

预测结果误差

2

您好，非常感谢您公开您的工作。 我尝试按照readme中给的方式进行复现，我选择了end to end fashion的模型，使用了endovis的splits和默认的parameters，并且按照important note进行了修改。我的环境是py3.12_cuda12.1_cudnn8.9.2_0。 以下是我得到的结果。 weights_14: abs_rel | sq_rel | rmse | rmse_log | a1 | a2 | a3 | & 0.066 & 0.543 & 5.451 & 0.090...

yangkunyi

visualize_pose

3

 这是我按照ICRA权重得到的可视化轨迹，跟您的差距较大，请问还需要添加别的设置吗？其次我也按照链接https://github.com/ShuweiShao/AF-SfMLearner/issues/8在训练时将F. interpolate和F. grid_sample后都加个align_corners=True进行了训练效果依旧不好。希望得到您的回复，谢谢！

evanismli

How to visualize the trajectory?

21

您好，非常感谢您公开您的工作！ 项目中的evaluate_depth.py得到error数值。test_simple.py可以得到相应的深度图。 我运行项目中的evaluate_pose.py得到 Trajectory error。请问这部分怎么可视化得到您在论文中图8那样的轨迹图呢？

yuyingliu717

evaluate pose

2

您好，非常感谢您公开您的工作！ 我在使用您的代码对Endovis数据集进行位姿估计的时候，发现evaluate_pose.py中定义的输入是来自test_files_sequence2.txt，但是仓库里面并没有这个文件，也没有gt_pose的生成程序，能麻烦您展示一下TXT文件以及gt_pose的生成程序么？ 万分感谢！

klyjm