Lee
Results
1
issues of
Lee
F_x.block(0, 0) = Exp(angvel_avr, -dt); F_x.block(3, 7) = Eye3d * dt; 速度对位置的线性影响（(δpk+1=δpk+δvkΔt)） 不应该是（3，6）吗？ 同理： F_x.block(7, 0) = -R_imu * acc_avr_skew * dt; 不应该是（6，0）吗？