Yan Si

Software & Updates -> Updates，将软件包的订阅源设置为 security and recommended updates, 如果不把 recommended updates 打开的话，就没法更新 i386 系列最新的包。

> > Software & Updates -> Updates，将软件包的订阅源设置为 security and recommended updates, 如果不把 recommended updates 打开的话，就没法更新 i386 系列最新的包。 > > 并没有找个这个选项 这个应该 Ubuntu 系列都会有的。快捷键 Win+A，然后搜索 Software & Updates。

> > Software & Updates -> Updates，将软件包的订阅源设置为 security and recommended updates, 如果不把 recommended updates 打开的话，就没法更新 i386 系列最新的包。 > > 并没有找个这个选项 如果图形界面没有 Software & Updates 这个图标的话，可以在网上找找怎么在命令行通过修改配置文件的方法来更改软件源的订阅类型。

The relative path will fail when your executable is in the build folder. So change the boost format into absolute path. `boost::format fmt("/home/yan/Learning/slam/slambook2/ch5/rgbd/%s/%d.%s");`

I think your procedures are correct. It's just normal that there are some cases when fmm can't plan a valid path since the start point and goal point are randomly...