OpenAskDragon
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`DirectPoseEstimationSingleLayer(pyr1[level], pyr2[level], px_ref_pyr, depth_ref, T21);` 在这行代码中，特征点的像素坐标值进行了尺度缩放，但是深度值却没有，在计算雅可比的时候，无论哪一层的特征点坐标仍然采用depth_ref的深度值进行反投影，那么最终得到相机坐标系下的坐标值和金字塔那一层图像像素坐标的反投影值是否真的相等呢，以该坐标值求解梯度方向是否正确呢，还请高博或各位大佬指导一下！
您好，非常感谢你们的工作，不知道能否将你们的模型转成onnx模型并提供接口供大家使用(⊙o⊙)…
您好，我当时record bag的时候采用的是Livox pointcloud2 (PointXYZRTL) 的xref-format，请问我该如何从中获取每个点的时间戳呢？