Kris

感谢您的即使回复 我是把相机和雷达并排放置的，t的初值我设置的是（0.7,0,0）。看到有一个话题发布是/debug_reprojection但是没有图像，ROS编程这方面我是刚接触，您说的在cpp里inshow图像我不太清楚。

我没有跑bag，直接用的两个传感器的实时数据

好的 那我重新标定一下 感谢！

哦，对了;还有一个问题，运行您的给的bag,您默认的图像话题是/xp2s/left/image_raw，我这边是/camera/image_raw;我即使修改了collect_laser_image_data.launch中的改为/camera/image_raw，在rviz里面仍然没有图像，我不知道怎么修改能够显示。

好像不行，我把launch里面改了，rviz里面只有/camera/image_raw话题，还是没有，是不是这个bag图像没有成功发布，激光/scan有显示。 

好吧 您说的我其实不太明白，我探索一下。另外问您一下关于V2版本的一些其他遇到的问题： 1.这个选取特征点有没有什么要求？对数量和位置上的要求？我是直接在雷达前面放了一个箱子，显示一条直线，就在这条直线上选点，不知道这样行不行。 2.我重新标定了26个点，这次标定失败了（失败了两次了），我把输出放下面了。（是因为点太少还是我选的点不好吗？） 3.标定的src里面是只初始化 t 吗？ `$ roslaunch camera_laser_calibration calibration.launch ... logging to /home/tent/.ros/log/836ba458-6b54-11e9-8d5c-fcaa1443ac50/roslaunch-zgq-8507.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done...

好的 感谢学长的耐心指导！

@JoBot88 Could you find an answer. I am facing the same problem.//Do you have related papers？