Shengyin Jiang

bevformerv2 二阶段

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尽管我知道bevformerv2 二阶段代码，还没有实现。 但我想问bevformerv2二阶段中，是否还需要开启grid-mask，因为grid-mask会影响二阶段focal-head的效果

为什么不用bevformer检测地图元素

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bevformer代码在去年五月左右开源。 作者为什么先采用IPM生成bev特征，然后使用类似于Deter-head检测地图元素，而不是使用bevformer直接检测出地图元素呢，请问是因为效果不好，还是没有尝试过呢？

请问【LoadBEVMask】 具体是如何实现的 gt-mask画在128 x 128 的bev网格时，由于small-gt 在画mask时需要将float类型的bbox取整，出现偏移的问题，这个偏移对小目标而言是较大的。 请问作者是如何克服这个问题的。

I noticed that "for" is used when rendering multi-view images. Doing this will consume a lot of time, is there a way to merge it? https://github.com/3DTopia/LGM/blob/fe8d12cff8c827df7bb77a3c8e8b37408cb6fe4c/core/gs.py#L42~L90