BigDeviltjj

请问为啥mac上euroc mav数据集会运行一会儿后LM优化挂掉了？

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mac系统，数据集是MH_05_difficult, 会运行很短的时间后优化器挂掉，lm算法的lambda值变得很大梯度无法下降。对代码的改动只有把opencv2的宏定义换成opencv4的宏定义，并且检查过应该不会造成影响，关键点一开始也能监测到，请问这个可能的原因是啥？ 部分log 如下 ``` /Users/mayday/VINS-Course/bin/run_euroc /Users/mayday/Downloads/mav0/ ../config/ 1 System() sConfig_file: ../config/euroc_config.yaml fix extrinsic param 1 readParameters: INIT_DEPTH: 5 MIN_PARALLAX: 0.0217391 ACC_N: 0.08 ACC_W: 4e-05 GYR_N: 0.004 GYR_W: 2e-06 RIC:...