Fangcheng Zhu
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Fangcheng Zhu
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> Point-Lio使用外部imu是否可以用改方法校准，校准产生的数值是否可以直接添加在config文件里面？添加后是以雷达坐标系为基准还是以imu坐标系为基准呢？非常感谢您开源的代码他对我非常有帮助，希望您在有时间时候能回答下我的疑问。 可以的。用该方法标定得到的外参可以直接填入Point-LIO的config。LI-Init所得到的外参结果是雷达在IMU坐标系下的位姿，即以IMU为基准。
> 您好，以下是两个数据, 运动很平稳也会飞，很奇怪 1.https://1drv.ms/u/c/be458a745a2235e4/EfaQK--VySdLjUzORxyi75QBl38c9z27gyhcdaMcyANnkw?e=bnXxpY 2.https://1drv.ms/u/c/be458a745a2235e4/EbEP13-n_apOg6g8eCvs7McBrL0A8c_ivkdTOhuarkDatg?e=lS4SY6 你的数据原始频率是50Hz。现在的代码默认支持10Hz输入，然后会分帧成50Hz点云。你在driver里改成10Hz就没事了