LiDAR_IMU_Init
LiDAR_IMU_Init copied to clipboard
hku-mars
[IROS2022] Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization Method.
平移标定存在问题
首先非常感谢大佬的工作。 在尝试进行HAP激光雷达和外置IMU的标定时，似乎平移上存在一些问题，我们标定的场景是室内场景。 这是我的角速度和线加速度结果的截图，麻烦您帮我看看存在什么问题，非常感谢！  
我在本项目中使用 mid40+ch229（imu）+ ros_noetic。但是发现：一开始标定还正常（整体还像个房间）。但三个都到100%后，无论是否做refine ，程序都认为静止的东西仍在运动（不仅仅是误差大，而且是整体上把静止当做运动的了）。（如下图，整个过程中我都在座位上）。我猜测可能是fastlio部分的原因？因为我在运行fastlio库的代码（完全没有外参标定）也出现了这种情况。lidar_imu_init 也是如此。  **请问这大概是什么原因呢？** 附上我的yaml common: lid_topic: "/livox/lidar" # imu_topic: "/livox/imu/async" imu_topic: "/IMU_data" preprocess: lidar_type: 1 # Livox series LiDAR feature_extract_en: false scan_line: 1 blind: 2 initialization:...
We calculate the absolute values of the relative IMU pose errors, in average and standard deviation. Hello, is the pose error mentioned in your paper the average error in each...
尊敬的港大团队您好，我有个问题，想问一下，在雷达和IMU位姿关系不变的前提下，两次录制的不同rosbag包，标定产生的外参结果偏差达到厘米级，这是允许的，正确的吗？ 
感谢大佬的工作！我有个问题希望大佬不吝赐教： 我的雷达是MID-360，在室内场景采集数据标定。  但是我发现标定的时候XYZ三轴的进度条跑得快的有点异常（一个轴的进度条正常给激励跑完之后，剩下两个轴几乎同时在1s左右全部跑完，这样的话来不及给充足的激励就完成了标定，然后开始在线精化）。按照demo中的演示，我大概每个轴摆动一个来回初始标定就结束了，有时候甚至第三个轴还没有开始摆动标定就完成了。肉眼看建图效果尚可，但是我将结果绘图之后发现ACC图中Lidar和IMU曲线并不是非常贴合：  外参收敛效果也不是很好（这已经是我挑选的比较好的一组结果了，有时候平移外参在标定结束后依然没有收敛到一条水平线，仍然是倾斜直线）：  把标定参数放到fast-lio2中去跑精度好像并未提升太多，定位时仍然时不时有轨迹跳变和回偏。 我除了将yaml文件中的imu topic改为雷达发布的名称，以及将mean_acc_norm设置为1外，其余参数均按照您的代码中未做变动：  希望大佬助我解惑，已经困扰我一周多了，再次感谢大佬精彩的工作！！
您好，麻烦您几个问题 1.Online Refinement阶段是继续做旋转激励（在原地像视频中一样旋转），还是做一些平移运动比较好（比如跑一个完整的回环指令） 2.外参数校准结果、特别是平移与设定的Online Refinement有很大关系，比如有时候我优化10s结果很好，而优化30s结果就很差，或者我有其他方法判断外参收敛到准确值吗
When I set `cut_frame_number` to 3 or 4, initialization does not complete but if set it to 6 or 7, it completes too quickly. Then, during refinement, the pointcloud map...
Hello, thank you very much for publishing this nice method. I have a question: I have an IMU with the x-axis pointing forward, the y-axis to the right, and the...
