Evans Liu

环境没配好，请在系统环境变量中添加变量名PCL_DIR，路径指向PCL的.cmake文件

1、注意：目前软件仅支持`.bmp`格式图片导入 如果是其他格式，需要通过其它工具转换一下格式。更多格式的图片导入功能将在下一版本更新。 2、如何进行单目标定(离线) 首先打开软件进入标定模式，随后点击离线相机标定，根据需要选择左相机文件夹或右相机文件夹，最后点击标定按钮。 当你点击标定按钮后，标定参数设置窗口将被打开，可根据自己的标定板类型及标定类型选择对应的参数。 3、文件包含哪些参数 点击保存按钮后将保存标定参数，参数的个数视单双目标定类型而定。标定参数大致可见[caliInfo.yml](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/data/monocularCamera/caliInfo.yml)，对于单目相机标定将仅包含`M`、`D`、`S`，分别代表内参、畸变系数、图片尺寸。 4、可以将“角点”的亚像素坐标保存到文件里吗 软件不支持该功能。但提供该接口，如有需要可自行添加相关功能。见[calibrator.h](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/src/calibration/calibrator.h) ``` inline std::vector &imgPoints() { return imgPoints_; } ```

这种误差曲线目前还没看到过，这个曲线也不是圆形向外扩散状，更像是从右至左误差逐渐增高。 可以大致说一下情况，我看看能否帮忙分析一下。 1. 是使用的逆相机三角测量模型还是相位高度模型？ 2. 这个误差是则么评价的，拟合平面再求平均误差吗？ 3. 相机三维重建精度是否评价了，精度目前多少？ 4. 使用的横条纹还是竖条纹，条纹方向也会影响成像精度，使用纹理方向呈90度的条纹更有效。

您的意思应该是这个表面应该是平整的，而不是弧状吧。 这个误差的确有点太大了，不太合理。 个人认为问题出在标定和代码上的可能性更大点，可以考虑从以下几方面入手： 1. 标定完成后，先重建标定板，查看是否存在类似情况 2. 如果存在类似情况，先检查是否标定出错，随机采集一幅标定板图案并映射到投影仪坐标系下，生成图像烧录至投影仪内并投影出去，查看是否和实际标定板特征点重合 3. 如果标定没问题，再检查是否相关代码存在问题，检查恢复深度的那一块代码。

您使用的投影仪分辨率和条纹周期像素数是多少？ 事实上，您所提到的“越靠近边缘，偏移越严重”，往往是由于周期像素数不是整数而导致的。 所以建议您先确定周期像素数是否为整数。

好吧，恭喜找到问题解决方法。 投影仪畸变处理这一块做得比较少，所以没法给您更多的建议了。

生成目录请设置为`${work_space}/build`，同时生成器请使用`Ninja`，否则无法正确读取到相机配置文件路径。 另一种方案是自己在main.cpp中更改相机配置文件路径： ``` CameraEngine::instance()->setCameraJsonPath("../../gui/qml/res/config/binocularCameraConfig.json"); ```

请查看问题 #2 ，尝试CRLF与LF的更换。

1、由于离线使用，需要手动更新结构光相机配置文件 请查看[/gui/qml/res/config/monocularCameraConfig.json](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/gui/qml/res/config/monocularCameraConfig.json)中的算法参数，并对其进行以下修改（黑白图案无需使用）： `Phase Shift Times`：12 `Cycles`：16 `Total Fringes`：17 `DLP Height`：1080 `DLP Width`：1920 `Calibration File Path`：标定文件路径（格式见[data/monocularCamera/caliInfo.yml](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/data/monocularCamera/caliInfo.yml)） 2、确保数据文件内仅有相移与格雷码图案，次序为相移图案在前 3、在软件中的设备模块中，选择结构光相机类型为单目结构光相机，然后进入扫描模式模块，选择离线扫描模式，选择左相机文件夹，开始扫描，点击右上方单次扫描即可 **期待你的回馈。**

平移矩阵`T`的单位为`mm`，看着你的文件中应该是以`m`为单位的。 `DLP`型号目前只能用`DLPC34XX`系列的，包括`3010`和`4710`。