Evans Liu

非常抱歉，目前软件不支持保存视差图和深度图，仅能保存点云。 这个功能很重要，或许很快就会受到支持。

你可点击该链接查看通过逆相机三角测量模型恢复深度的代码：[逆相机三角测量模型](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/src/algorithm/cpuStructuredLight/recoverDepth.cpp) 此外，目前软件已经支持单目结构光三维重建，并且支持在保存点云的同时，保存相应的纹理图和深度图，你可下载最新的可执行文件或源码进行尝试。

关于升级迭代的小建议非常有用，感谢你的建议。 1. 历史保存功能 我猜测应该是指参数保存功能。 目前仅在在线连接3D相机并烧录条纹下相应的参数会得以保存。离线状态下，任何参数都不会保存，以防止3D相机在线连接后与实际条纹烧录情况不符。 因此，如果离线状态下使用想永久保存参数，请手动更改`${安装目录}/gui/qml/res/config/`中相机配置文件所描述的参数以永久生效。 2. 莫名闪退情况 若算法参数不对或使用exe安装的程序启用了`GPU`加速都有可能出现闪退情况。能否提供一下`${exe目录}/debug-SLMasterGui.log`日志文件以定位具体问题。

看日志是因为执行单目标定导致程序崩溃的，你能否再次复现一下这个`bug`并记录操作过程，我尝试一下复现这种情况以便修复。

上面你提到的返回上一栏功能忘回复了，在右上角有回退按钮，回退即可。 标定功能中，在线相机标定目前还未开发，请勿使用。 感谢回复。

您的双方向线性插值看着是没问题的，原理的确如此。 您可以这样排除一下情况： 1. 先使用相机对标定板进行成像并提取特征点，然后根据内参使用`solvePnp()`方法获取位姿，最后利用投影矩阵评估本次的特征点提取的`RMSE`误差。 2. 评估该误差大小，误差大的话则是特征点提取精度不足导致的，小的话则是有关相位问题上导致的 3. 在相位问题上，更有可能是因为您采用的反向相位补偿导致的，先试试不采用反向相位补偿看看效果如何

看绝对相位感觉是条纹编码或解码存在问题。 未采用反向相位补偿下也不应该出现这么多周期性相位误差的。 或许您可以把拍摄的三频外差图案上传一下，或者您用我提供的代码解相看看是否一致。

我尝试使用SLMaster进行解相，得到的绝对相位非常光滑，应该是您的解码部分代码存在问题，请自行调试解决。以下是使用`SLMaster`得到的绝对相位：  `SLMaster`提供三频外差解相方法，见代码[code](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/src/algorithm/cpuStructuredLight/threeFrequencyHeterodynePattern.hpp)，使用示例可见`google_test`测试用例[case](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/test/testThreeFrequencyHeterodynePattern.cpp)。

上面回答中： > SLMaster提供三频外差解相方法，见代码[code](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/src/algorithm/cpuStructuredLight/threeFrequencyHeterodynePattern.hpp)，使用示例可见google_test测试用例[case](https://github.com/Practice3DVision/SLMaster/blob/master/test/testThreeFrequencyHeterodynePattern.cpp)。 点击进去，一看就明白了，`google_test`最后一个测试用例是实际情况的解相函数调用。

该值仅用于噪声点剔除，不会对绝对相位产生影响。