zlthaha

在Optimizer.cc的943行，poseoptimization函数中，为何在SLAM with respect a rigid body中添加e->mMovingProbability = pMP->GetMovingProbability()，双目和单目为什么没添加： //Conventional SLAM if (!pFrame->mpCamera2) { // Monocular observation if (pFrame->mvuRight[i] < 0) { ........ ........ ........ } else // Stereo observation {...

大佬你好，我在尝试学习您，自己构建一个双目惯导的动态SLAM，但我依然是一个初学者，遇到一些问题想要请教您。我看到您说跑任何数据集前需要先run w/static来初始化gpu，我发现不这么做的话其他数据集无法运行，这是正常的吗？双目惯导模式需要怎么构建类似static的数据集呢，只需要静止就可以吗？我运行双目惯导时出现下列问题，是不是因为没有static的数据集？ - Camera2 Lapping: 0, 511 - fps: 20 - color order: RGB (ignored if grayscale) Depth Threshold (Close/Far Points): 4.0439949035644531 ORB Extractor Parameters: - Number of Features: 1000...